简介
A Generalist Agent 是今年五月份DeepMind提出的一个通用机器学习模型，并为新模型取名叫Gato。该智能体是一种多模态、多任务的通用策略。Gato使用同一套权重来处理玩雅达利游戏、给图片输出文字描述、聊天、用机械臂堆叠积木等多种任务。此外，Gato还能根据上下文决定是否输出文本、关节力矩、按钮按压或其他token，并且无需为每个任务单独训练。
Gato的实现采用序列化模型，序列化模型能够降低不同领域问题对模型的要求，从而增加训练数据的多样性，只要数据可以被序列化，都可以用序列化模型处理。
文章提出的模型叫Gato，本质上是一个transformer模型，单个模型一套权重可以处理多种不同类型的任务，这些任务是以语言为核心的。Gato的训练是离线的监督学习，也可以使用离线或者在线的RL。
Gato训练过程
Gato的训练过程如图所示，整个训练包含三个关键点：第一，如何将数据进行序列化；第二，训练数据的格式是怎么定义的；第三，如何计算损失函数。下面，就依次分析这些技术点。
数据序列化
对数据进行序列化的目的是使用相同的模型处理不同类型的数据，从而实现单模型承担多任务的效果。论文中考虑的数据类型包括：文本数据、图像数据、离散型数值以及连续型数值。
文本数据
首先，作者使用SentencePiece工具包进行分词，注意这里处理的都是英文，之所以需要分词，是将语句切分成单次以及一些常用的词组。词库中有32000个常用词和词组（subword），每个subword都被映射到[0,32000)之间的一个数字，然后再将每个subword的index都映射到一个embedding。
图像数据
每个图片被切分成16x16的小方块，并按照行优先原则对方块进行排列，每个小方块经过ResNet处理得到一个embedding。最终，得到一个shape和文本的embedding相同的图片的embedding。
离散值
离散数值可能是一些控制信号，比如游戏中的动作，综合考虑了训练集中所有的任务，作者将该类型的范围控制在[0,1024)，转化成embedding后再输入网络。
连续值
连续型数值先通过Mu-law编码转换到[-1,1]之间，进而散列化到1024个均匀的桶，之后也会被转化成embedding再输入网络。
训练数据
训练数据是以episodes的形式出现的，每个episodes有多个timestep，每个timestep是一个embedding的sequence，每个sequence包含当前的observations和actions。一个完整的token序列的训练数据如下所示
s_{1:L}=[[y^1_{1:k},x^1_{1:m},z^1_{1:n},'|',a^1_{1:A}],\cdots,[y^T_{1:k},x^T_{1:m},z^T_{1:n},'|',a^T_{1:A}]].其中，yxz分别代表文本数据、图片数据和离散或连续任务状态的embedding，a表示离散或连续的控制信号。
损失函数
损失函数的设计基于训练数据的形式，在已知前l-1个token的信息之后，最大化第l-1个token在模型的输出中所占的概率。于是，训练目标被抽象为
\log p_\theta(s_1,\cdots,s_L) = \sum_{l=2}^{L}\log p_\theta(s_l|s_1,\cdots,s_{l-1}).除此之外，为了排除整个token中的无用信息，设置一个indicator在损失函数上来屏蔽掉这些信息。最后，对损失函数产生增益源自文本和一些动作信号。
Gato用作策略模型
将策略模型集成到Gato中是实现支持多任务的关键，训练的思想框架与深度强化学习类似。如图所示，首先根据环境的状态得到一个初始的token序列，初始序列输入到Gato的transformer中，得到一个action的分布，采样action并执行后从环境获得observation，将observation直接append到上一次transformer的input上作为下次的input，如此循环即可。
实验
论文进行了多组实验，在多个领域的任务上进行了验证，这里罗列出比较便于理解的图片caption和问答测试两个实验的结果。最后，论文对Gato的可扩展性进行了测试。
图片自动描述
问答测试
分布外任务学习
增设该实验的目的是为了检验Gato的可扩展性，Gato毕竟无法覆盖所有的任务，因此需要检验Gato是否能够通过fewshot-learning的学习快速的适配到这些任务。测试任务是四个包含控制任务的游戏，对照组有三个：使用与测试任务相同领域的任务训练；不包含控制类训练数据；没有预训练。
从实验结果可以看出，当训练集中有相关的任务时，往往可以实现更好的fewshot-learning效果。